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Étrepigney devrait son nom au latin "Stirpiniacum" (essart - défrichement) ou "Strata - Pugnae" (chemin du combat), souvenir d’une grande bataille. Un fortin aurait existé au lieu-dit la Chatelaine (6ème Colonne sur le grand Contour).
Prieuré : sur la place du village, aux XIIè et XIIIè siècles ; fondé par des religieux de l’Abbaye Saint-Paul de Besançon...
(image et extrait du site officiel de la commune)