A l'époque mérovingienne, le site est défriché et mis en valeur par les moines de l’abbaye Saint-Pierre de Corbie, qui y disposaient d'un vaste domaine.
Une motte féodale est implantée au sommet de la colline au xiie siècle par la famille de Roye pour surveiller le passage de l’Aronde...
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Autrefois Molinetum en 1200 puis Melincotum. C'était un village déjà cité au viie siècle. Mélicocq fut l’une des communes du Beauvaisis qu'évangélisa saint Amand, se rendant à Compiègne, près du roi Dagobert. Il traversa le village, et y fit plusieurs miracles. Il ressuscita le fils d'une pauvre veuve chez laquelle il avait trouvé l'hospitalité. Saint Amand y fonda une chapelle, que le temps détruisit...
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Les seigneurs de Margny y possédaient un château-fort dont les ruines sont rasées en 1810 ; il était situé près de l'église. Entre l'église et le château se trouvaient des souterrains-refuges qui protégeaient les villageois en temps de guerre...
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Le territoire de « notre » Margny-lès-Compiègne actuelle est depuis longtemps occupé et habité. En attestent de nombreuses découvertes archéologiques : un puits, vers Corbeaulieu, révèle une exploitation préhistorique de silex utilisés pour fabriquer des outils tranchant...
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Marest sur Matz (Marez au XVIème siècle, Mariscus, Marescum ; sur-Matz depuis 1961), était et resté encore un lieu marécageux. La terre de Marest-sur-Matz appartenait à l'abbaye St Corneille de Compiègne, elle lui avait été donnée en 877, par Charles le Chauve. Les religieux érigèrent cette terre en mairie, moyennant certaines conditions, et contre l'abandon de quelques droits féodaux...
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Il y avait à Longueil-Sainte-Marie un château-fort, appartenant à l'abbaye Saint-Corneille de Compiègne, et que les religieux avaient fait élever pour protéger ses vassaux, et ses nombreuses possessions.
Ce château fut, en 1538, le théâtre de faits militaires, à l'époque où les Anglais et les Navarrais, retranchés dans le fort de Creil, ravageaient les environs....
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A l'origine, Longueil était le siège d'une petite seigneurie qui fut donnée en 877 par Charles le Chauve à l'abbaye de St-Corneille de Compiègne, lors de la fondation de cet établissement.
Quant à la commune d'Annel, elle fut réunie en 1827 à celle de Longueil...
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Le site est très ancien : des traces d'occupation humaine au Paléolithique et au Néolithique ont été retrouvées dans les environs immédiats. La position géographique du village l'a souvent placé au cœur des campagnes militaires...
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Près de la ferme de Portes et du village de Lataule des haches en silex ont été recueillies ainsi qu'une grande quantité de médailles romaines.
La paroisse de Lataule relevait du comté de Clermont ; elle était de la prévôté, de l'élection et du grenier à sel de Montdidier. Elle avait vingt feux en 1469 et quatre-vingt-deux en 1770 ; à cette dernière date elle payait trois cent quatre-vingt-quatre livres de capitation....
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Sur la Carte de Cassini (vers 1750), le nom du village est écrit l'Arbroye.
Au site du Petit-Ourscamps ont été retrouvées des poteries communes d'époque gallo-romaine.
Larbroye possédait des carrières de pierre de bonne qualité dont certaines servirent à la construction du beffroi de Noyon en 1328...
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