L'abbaye Notre-Dame de Breteuil possédait des biens étendus à Maisoncelle. Une charte de.1177 du comte Raoul Ier de Clermont, lui donna la dîme sur toutes les terres qu'il avait fait défricher autour de Maisoncelle ; ayant cette époque le pays était entièrement boisé...
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Le village a souvent changé de nom au cours de son histoire: de MANDUVILLE en 1157 à MAIMBEVILLE en 1303 qui vient de MAIMBOLDI VILLE, c'est à dire la ville de la ferme Maimbold . La seigneurie appartenait au XIIème siècle à une famille qui avait pris le nom du pays.
En 1373, Aubert et Philippe de Maimbeville tenaient leurs fiefs à Warty (Fitz-James) et au Metz ...
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Au Moyen-Age, Maignelay est surtout connu dès le XIIème siècle par la présence de son importante forteresse dont il reste encore une tour, tandis que l'existence de Montigny est attestée également au XIIème siècle mais par l'octroi d'une Charte en 1155 qui la constitue en "commune". Les premiers seigneurs des lieux sont les Tristan de Maignelay qui s'illustreront au service du roi, notamment à la Bataille de Bouvines...
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Le village a été en partie construit au bord de la chaussée Brunehaut, ancienne voie romaine entre Beauvais et Saint-Martin-Longueau. Il aurait été fortifié au XIe siècle par le comte de Clermont pour se protéger des Normands.
Le village, qui se trouvait sur un chemin très fréquenté, eut sans doute une forteresse dès la moitié du Xe siècle...
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Le village de Lieuvillers a une origine fort ancienne, à l'époque gallo-romaine une voie traversait la partie ouest du village. Des traces d'occupation ont été révélées en 1654 dans les fondations d'un vieux bâtiment de petites statues de Cérès (déesse de l'agriculture selon la mythologie romaine). ..
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L'histoire de la ville de Liancourt est intimement liée à la famille La Rochefoucauld. Appelée "Liancourt les Belles Eaux" en 1650, Liancourt deviendra à la fin du XVIIIème siècle, grâce au Duc François Alexandre Frédéric de La Rochefoucauld Liancourt, le berceau de l'Ecole des Arts et Métiers. ..
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Le territoire de Les Ageux, entre Saint Martin-longueau et la rivière de l’Oise, paraît avoir été le siège d’un établissement considérable, si l’on en juge par les débris que les travaux agricoles ramènent à la surface, et par les objets curieux recueillis sur plusieurs points. A la fin de 1839 et en 1842 on y trouva nombre d’amphores brisées, divers ustensiles en bronze, une marmite, une passoire et une tasse...
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De 1891 à 1948, le village a été desservi par la ligne à Estrées-Saint-Denis - Froissy - Crèvecœur-le-Grand, une ligne de chemin de fer secondaire à voie métrique du réseau des chemins de fer départementaux de l'Oise. L'ancienne gare subsiste toujours aujourd'hui...
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Époque celtique : Le bois de la Truie, à l'ouest de la commune a été le site d'un tertre considéré comme un tombeau gaulois.
Époque romaine : Dans ce même bois et sur l'ancienne chaussée antique allant de Beauvais à Saint-Just-en-Chaussée ou de Beauvais à Bavay ont été découverts des débris de céramique d'un vase en verre garni de deux anses et un grand nombre de médailles...
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Le-Mesnil-Saint-Firmin s'est appelé successivement Mansionile Sancti Firmini, Le Maisnil, Le Mesnil sur Rocquencourt (l'origine orthographique de Mesnil vient du latin "Mansionile" voulant dire maison de paysan, soit une habitation avec une portion de terre).
De nombreuses communes du Nord de la France portent "Le Mesnil" dans leur dénomination...
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