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Le village est mentionné pour la première fois en 1196, sous le nom d'Ad Ludens. À cette date, l'église collégiale de Saint-Maimboeuf possède des biens sur leur territoire, et le fief est tenu par Pierre de Montbéliard, vassal du comte du même nom. En 1431, les habitants sont affranchis de la mainmorte par la comtesse Henriette de Montfaucon....
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