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Lors des travaux de construction de la voie ferrée, dans les années 1850 furent découverts les restes de la voie romaine rejoignant Bavilliers. En 1257 le village dépendait du comté de Montbéliard et la petite chapelle Saint-Ambroise relevait de la paroisse de Brevilliers (Haute-Saône). Une dizaine d'années après la mort de Renaud de Bourgogne, en 1339, le fief de Banvillars passa aux comtes de Ferrette...
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