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Les premières traces d'occupation humaine remontent à la préhistoire. Au xixe siècle, une série d'outils en silex a été retrouvé au lieu-dit Côte-Rouge, ce qui permet de situer le premier village en haut de la colline d'Ervaux. D'autres traces, d'origine plus tardive, montre une activité agricole gallo-raomaine au lieu-dit Les Perrières Saint Aubin.
Si la première mention du village actuel dans les textes anciens ne date que du Moyen Âge, la présence de l'ancien village de Moirey, sur les berges du Bétrot, est en revanche établi depuis l'Antiquité Romaine...
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