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Bien que certaines traces de peuplements antérieurs aient été découvertes sur la commune, c'est au ixe siècle qu’apparaît la première trace écrite de l'existence du village. Garancières s'appelle alors Warenceras dont la racine germanique est Warens qui signifie mur de clôture.
Warenceras fait partie de l'abbaye de Saint-Germain-des-Prés au même titre que Flexanville, Orgerus et d'autres villages des environs. À la fin du IXe siècle Garancières est intégrée au comté de Montfort et les seigneurs de Garancières sont les vassaux des comtes de Montfort...
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