La première mention du village apparaît, en 1243, dans un acte de donation à l'abbaye de Bellelay, dont l'un des témoins est un dénommé Walter, guerrier de Grentzingen.

Sous l'ancien régime, Grentzingen est administrée par un maire seigneurial et dépend du bailliage de Ferette. C'est le chef-lieu d'une "Meiertum" qui possède également les villages de Steinsoultz, Roppentzwiller, Waldighofen et Riespach...

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