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Au sud-ouest de la commune, des vestiges d'une voie antique ont été reconnus en 1921. Cette voie qui passait par Étagnac et traversait la Vienne à Pilas (Chassenon) relierait Chassenon à Poitiers.
Lesterps faisait partie de l'ancienne province du Limousin, puis de l'Angoumois à partir du xie siècle, comme Confolens et Chabanais...
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