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Le territoire de la commune a été occupé dès l'époque gallo-romaine. Des tuiles romaines ont été retrouvées au-dessus du cimetière, à Verlieux, près du château, et au sud à Terre Carrée.
Au IVe siècle, des légendes font état d'un passage à Peyraud de saint Martin, l'apôtre christianisateur de la Gaule, évêque de Tours en 371 et décédé en 397. La fontaine de Bonnefont aurait jailli sous les sabots de son cheval, dont deux empreintes semblent être restées gravées dans le rocher...
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