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Des restes de fondations et d'un aqueduc romain ont été trouvés sur le territoire de Ruesnes.
Depuis 1336, la seigneurie de Ruesnes dépend du comte de Hainaut. La commune connaît donc les périples de ce comté qui a changé plusieurs fois de puissance souveraine (la Bourgogne, l'Autriche, l'Espagne) et est rattaché en France en 1668 au Traité de Nimègue...
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