Il a été retrouvé lors des fouilles au début du xxe siècle dans la grotte des Teux Blancs un biface de type acheuléen prouvant que l'homme a séjourné dans cette caverne, du moins temporairement. Il a été également découvert des sépultures d'un cimetière mérovingien dans ce village.
Au xiiie siècle, l'évêque Girard de La Roche de Beauvoir acquiert presque tous les fonds de la seigneurie de Saint-Denis de Vaux...

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