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Ce village semble fort ancien, puisque des vestiges des époques gauloises et gallo-romaines y furent retrouvés. Le nom de Saint-Gervais-en-Belin apparaît pour la première fois dans l'histoire en 752.
Au Moyen Âge, la vie du village est intimement mêlée à l'histoire des seigneurs de Belin. Le domaine et le château du Plessis étaient la possession depuis la fin du XIVe siècle, de la famille d'Averton...
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