Le territoire de Saint-Joire est occupé dès le Néolithique.

Situé à proximité de Nasium ville gallo-romaine d'importance (10 à 15 000 habitants au IIe siècle.) figurant sur la table de Peutinger, on note le passage sur la commune de la voie romaine de Nasium au sanctuaire de Grand (dans les Vosges).

En 1586 Saint-Joire dépend de la prévôté d'Andelot...

(source wikipedia... lire la suite)