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La préhistoire néolithique a laissé des traces à Sépeaux où l'on trouve un menhir et où ont été découvertes des haches préparées aujourd'hui conservées au musée d'Auxerre.
Au Moyen Âge le village s'appelle en latin Septempilis, c'est-à-dire vraisemblablement "Les Sept Pieux", et en ancien français français Sepols (XIIe siècle)...
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