Le territoire de la commune est occupé depuis la préhistoire puis la période gallo-romaine ; l'antique « chaussée de Brunehaut » qui reliait Saint-Satur à Orléans passait par Sury-en-Vaux. La première mention de la paroisse de Sury (Sariacum) remonte à 1145.

La seigneurie de Sury, propriété du chapitre de Saint-Étienne de Bourges, s'agrandira en 1236 des possessions et droits de justice du chevalier Pierre de Livron...

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