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Dans un « recueil des bénéfices du Duché de Lorraine » rédigé à la fin du XVIe siècle, il est mentionné une commanderie à Vennezey, mais celle-ci n'est citée dans aucun titre plus ancien. Dans ceux-ci, il est question d'une maison seigneuriale et d'une chapelle Sainte-Catherine située près du village et dépendant de la commanderie de Saint-Jean du Vieil-Aîstre...
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