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Comme l'indique l'étymologie de son nom, Étréaupont est situé sur une ancienne voie romaine.
Autrefois rattachés au domaine royal, le bourg et les terres attenantes furent cédés en 877, par Charles le Chauve à l'abbaye Saint-Corneil de Compiègne. Ils passèrent ensuite entre les mains des sires Coucy, puis à ceux du Rozoy, qui en étaient encore les avoués au XIIe siècle...
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