Des traces d'occupation très anciennes ont été trouvées sur le territoire de la commune.

Le nom du village indique une présence des francs dans cette vallée de l'Ennemane.

En 1255, le comte Gaucher de Rethel accorde à Raucourt et à Haraucourt une charte, rassurant les populations et favorisant le développement de ces bourgs...

(source wikipedia)